манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы ( № 146894)

Классы МПК:F16H21/02   B25J11/00   
Автор(ы):Глазунов Виктор Аркадьевич (RU),Ласточкин Алексей Борисович (RU),Левин Сергей Владимирович (RU),Костерева Светлана Донатовна (RU),Шалюхин Константин Андреевич (RU)
Патентообладатель(и):Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (RU)
Приоритеты:
начало действия патента:
24.06.2014
публикация патента:
20.10.2014

ФОРМУЛА ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ

Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы, содержащий основание, конечное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень, связанный с выходным звеном посредством сферического шарнира и сопряженный с основанием сферическим шарниром с отверстием, обеспечивающее возможность поступательного перемещения стержня относительно основания, два линейных привода, неподвижные части которых закреплены на основании, причем приводы и выходное звено расположены по разные стороны от основания, при этом каждая кинематическая цепь снабжена двумя промежуточными звеньями, одноименные концы которых соединены посредством сферических шарниров с подвижными частями линейных приводов, а другие шарнирно связаны с соответствующими стержнями, отличающийся тем, что промежуточные звенья связаны с соответствующими стержнями посредством карданных шарниров, выполненных в виде имеющих оси и втулки входных и выходных вращательных кинематических пар с пересекающимися под прямым углом осями, где осями выходных втулок являются стержни, а промежуточные звенья соединены со втулками входных вращательных пар.

Наверх